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抓取机械手的机构选型

发表时间:2015-06-14 18:56 阅读:
机械手
    机械手作为番茄采摘机器人的动作主要执行装置,它的功能是将机械手的末端执行器移到需要采摘的果实位置。
    番茄收割机械手属于机械手系列的智能机器人,基于不同的番茄栽培模式,已经研制了移动式和固定式2种类型的番茄收获机器人,机械手的设计首先必须满足工作空间的要求,工作空间是从几何方面衡量机械手工作能力的主要运动学指标之一,这些也是设计机械手的重要参考依据。
    机构选型需根据作业要求确定机械手机构的自由度、组成型式、机械关节的数目和各自的配置方式,这样才会使机械手拥有最优的运动工作空间、可操作和运行避障空间等。番茄是在垂直面内栽培的作物,收获其果实时,茎叶会成为机械手运动过程中的障碍物,收获机械手需要在垂直方向具有运动优势且自由度足够大。理论上6个自由度的机械手可以到达三维空间的任意位置,如果工作过程中具有特殊的姿态要求如躲避障碍物等,则需要6个以上自由度的机械手。根据番茄生理参数与栽培模式,同时保证在复杂的环境中具有良好的运动柔性和通用性,本番茄收获机械手由5个转动关节与2个移动关节组成。
    根据生产作业的不同需求,选用不同构型的机械手,可以达到事倍功半的效果。


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