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机械手工作空间求解

发表时间:2015-04-27 18:24 阅读:
机械手
    机械手工作空间主要分为总工作空间和灵活工作空间两种。
    总工作空间是指末端执行器至少能以一个方位到达的目标点集合W(P),灵活工作空间是末端执行器可以任意姿态达到的点所构成的空间Wp(P)。通常所说的工作空间是指总工作空间。
    由于各种机械手的末端执行器外形和结构尺寸都多种多样,为具体描述机械手本身的特征,通常工业机械手在工作空间分析时不考虑末端执行器长度的影响。但是根据番茄收获作业要求与收获机器人末端执行器的结构特点,末端执行器长度对工作空间的影响较大,故本文为了更准确地评价机械手采摘范围,考虑了末端执行器长度的影响。
    利用蒙特卡洛方法求解番茄收获机械手工作空间的基本原理是: 设定循环次数N,然后利用随机函数产生N个0-1之间的随机值RAN D(j) (j = 1,2,…N),因此会产生一个随机步长(qi max-qi mi n)@RAND(j),则番茄收获机械手关节变量的伪随机值。
    上式循环N次,则对每个机械手的关节变量能够产生出N个伪随机值,将关节变量的值按由小到大的顺序代入机械手的正运动学方程,得到末端执行器在参考坐标中的位置向量,将所得到的机械手位置向量值按一定的比例,以打点的方式显示在用户图形设备上,即可得到番茄收获机械手的工作空间。
    利用以上方法既可以求得蕃茄收获机械手工作空间,再生产中合理运用。


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