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生产线上下料机械手的运动学模型

发表时间:2015-04-20 18:48 阅读:
机械手
    根据某缸套企业生产的需要,为组合机床生产线设计了一套自动装卸工件的机械手
    将机械手臂的肘关节旋转基座视为关节1,与基座相连且由基座带动旋转的大臂作为关节2,与大臂相连且在大臂上下滑动的移动部件为关节3,在移动部件上左右移动的小臂为关节4以及连接在小臂,上并绕其旋转的腕关节为关节5。
    以机械手在滑道的初始位置为原点建立基坐标系{0},并根据机械手的工作空间及运动特性相应的建立起各关节的工作坐标系{1},{5},其中坐标系{i}设置于i+1号的机械手关节上,并固结在i连杆上坐标系{i}与连杆i无相对运动,而在本机械手工作坐标系中,为简化末端夹持器的位姿表示。特将两夹持器的夹持中心间的中点作为原点,建立坐标系{5}。
    各旋转角度以逆时针为正d2,a5分别为旋转基座高度及腕关节到夹持中心的轴向距离为结构参数a1 a2 a3 a4 a5皆为运动变量,分别为绕zyx轴的旋转角da分别为在zyx轴方向偏移距离。
    机械手运动学模型的建立,可以满足机床生产线的需求,动作可靠,安全合理。


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