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机械手运动操作的误差分析

发表时间:2015-03-24 17:36 阅读:
机械手
    目前,机械手存在的一个问题就是识别和定位还不够精准。
    对于机械手的设计,机械手的精度是必然要考虑的。机械手的精度体现在末端执行器的位姿误差。系统运用双目立体视觉来对目标物体进行三维重建,那么距离信息获取的精度也是必然受到关注的问题之一。通过双目立体视觉对采摘目标进行识别和定位,从而指导机械手末端执行器运行操作,所以机构与视觉关联在一起的误差也对系统精度有很大的影响。该系统通过不同数据的计算比较,利用Matlab得到结果图,从机构误差,视觉误差和关联误差三方面对机械手的仿真误差进行分析。
    应用数据库技术建立知识库,通过知识库的查询获得最优设计方案。用双目立体视觉获取目标图像进行目标定位和识别。利用EON仿真软件对机械手进行可视化三维视景仿真。运用Matlab完成仿真逆运动的各关节数值求解和机械手的误差分析。并用样机对该系统进行了验证。
    通过误差分析,可以提高机械手的精度,更准确的完成工作目标。


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