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机械手控制系统的组成和优点特点

发表时间:2015-03-19 18:48 阅读:
机械手
    本文的主要工作是设计满足要求的机械手臂并对其进行运动学建模以将机械手系统抓取被测量物件并送到待抓取的目标物体处,然后通过处理器来实现对机械手系统的控制,通过分析和研究,在总体方面确定了机械手的设计方案,即三关节三个自由度机械臂的方案。三个关节分别为横向 Y 轴纵向 X 轴以及补偿部分,三个自由度分别为腰部回转,横轴往返运动、纵轴往返运动、补偿环节的上下运动。
    机械手各部分的零件选用轻型、易加工、价格合适且刚度、强度满足项目对机械手要求的铝合金材料。机械手的设计需要在一定安全系数标准下,按照减轻机械手零部件重量,提高其精度的要求进行,机械手手臂系统采用步进电机作为驱动电机。
    机械手控制系统包括气动控制系统、电机控制系统以及人机界面控制系统,其中气动控制系统包括气动伺服控制系统和吸盘控制系统,人机界面控制系统由液晶显示控制系统和键盘操作控制系统组成。本文所研究的机械手控制系统包括四大模块,分别为:微处理器模块、电机控制模块、气动控制系统模块、人机交互模块(LCD显示模块、键盘模块)。


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