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机械手的运行动作轨迹

发表时间:2015-03-17 19:02 阅读:
机械手
    机械手轨迹泛指工业机械手在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移、速度和加速度。机械手在作业空间要完成给定的任务,机械手的手部运动必须按照一定的运行轨迹(trajeetory)进行。运动轨迹的生成一般是先给定机械手运行轨迹上的几个点,将其经运动分析反解映射到关节空间,对机械手关节空间中的对应点建立运动方程,然后按这些运动方程进行相关的插值计算,从而实现在作业空间中的运动要求,上述的这个操作过程通常称为轨迹规划。
    机械手的轨迹规划问题是机械手研究领域中一个长期存在的问题。近年来,越来越多的学者,相关领域的专家相继投入到这方面的研究中,发表了许多论文,也取得了较多的研究成果。机械手轨迹规划算法的性能优化指标有很多,如机械手的运行时间最优和机械手系统的能量最优等。
    其中对最优时间下机械手轨迹规划算法研究得较多。在过去的这些年中,对全驱动刚性机械手最优时间轨迹规划问题的刻划和描述以及计算一直是一个活跃的研究领域。现有的大部分机械手研究工作可以被大致分为两类:第一类为针对点到点(Point-to-Point,P-P)机械手运行动作的优化算法;第二类为沿着一条预设路径的动作轨迹算法。


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