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冲压机械手的常规运动控制方法介绍

发表时间:2015-01-25 17:04 阅读:
冲压机械手
    冲压机械手以经典控制理论为基础的常规控制方法,主要针对的是线性的控制系统,要求被控对象的参数可量化,对控制系统的过程和控制系统的数学模型过分依赖。而现代控制领域的对象逐渐转向复杂的、模型难以测量的控制对象,基于经典控制理论的常规控制算法对于这一类问题的解决比较困难。而模糊控制理论就是针对这一难题所出现的新型控制理论之一。
    冲压机械手自1965年模糊集合的提出开始,控制理论专家 Zadeh对控制过程建立了一种语言分析的数学模式,然后1973年又提出了模糊逻辑控制理论,把模糊逻辑应用于控制领域,这样模糊控制理论开始正式出现。直到1974年,英国的控制理论专家Mamdani最先把模糊理论付诸实践,制造了机械手和注塑机机械手的模糊控制器,并实践成功,建立了模糊控制在冲床机械手自动化控制领域中的里程碑。并且表示成隶属度函数。然后就可以进行模糊逻辑推理,这是整个系统的关键,具体方法是基于知识库中包含的来源于实践经验的模糊规则和模糊逻辑来进行推理。
    冲床机械手的控制方法解模糊化后得到控制输出的精确量,把模糊推理后得到的模糊控制量通过隶属度函数,采用一定的方法得到,具体步骤是:先把模糊推理得到的模糊输出表示在控制量论域的隶属度函数分布范围中,再把分布在隶属度函数范围中的的控制量经一定的方法变成可操作的输出对脚轮冲压机械手自动化生产线的搭建调试主要分为两个部分:一是冲压机械手的搭建和调试,生产线自动化的核心是项目设计的六台机械手,用以实现工件的取放和运送,所以首先要装配冲压机械手的机械组件,搭建冲压机械手的控制系统,然后进行单台机械手调试,包括各个机械部件、气缸、伺服电机等。二是整个生产线的搭建和调试。


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