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注塑机机械手伺服参数的软件调整

发表时间:2015-04-07 16:59 阅读:
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    注塑机机械手伺服电机参数的调整可以保证机械手的正常运行。
    注塑机机械手的伺服电机PD参数一般不需要手动进行调节,用户可以直接设置为自动增益调整模式,需要用户调整的参数是机械手的刚性和振动抑制滤波器。如果用户在自动增益调整模式调整时失败,那就必须用手动模式进行调整,这往往需要大量的实际经验,即使是将参数调整的相对稳定,伺服电机也不能够达到最佳的效果。
    因此,在调整伺服电机的时候最好的方法是利用伺服软件进行调整,通过对伺服的波形的观测分析进行有效调整。在调整伺服参数的时候需要监测伺服电机动作过程中的波形,现以现场读取的三伺服机械手的伺服电机波形图加以说明。
    注塑机机械手在实际的控制中要求能够做到具有较好的跟随性,伺服电机能够较好的跟随于上位的脉冲指令在上述波形图中,虽然伺服电机能够很高的跟随与指令脉冲,但是在伺服电机加减速的过程当中,波形较差,不平滑,机械手在启动和停止的过程中较易发生振荡。
    通过反复调整注塑机机械手伺服电机的参数及波形,可以使伺服电机的参数达到最优化,机械手动作平稳,不易发生震动,达到控制要求。


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