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注塑机械手机械示教系统—在线示教

发表时间:2015-03-30 17:54 阅读:
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    注塑机机械手的操作灵活,可以代替人力,其常常需要示教系统进行指导,在线示教就是其中一个重要编程方式。
    在线示教,也称为直接示教,意思就是对机械手进行手把手的示教,由人通过设备或直接控制机械手的手臂对其进行示教,如遥控器示教、操作杆示教或示教盒示教等。在这种示教中,为了获取信息的准确和快捷以及示教方便性,操作者可以根据机械手的结构选择合适的坐标系进行示教。
    在线示教是目前普遍采用的机械手示教方式,对其进行示教的过程多是依靠操作员观察和控制机械手及其夹持工具的实际位姿,通过操作示教盒,来控制示教点处机械手的运动参数、作业位姿和工艺参数,然后把机械手满足作业要求的这些运行数据记录下来,然后将机械手转入下一点的示教过程。
    在整个注塑机机械手的示教过程结束后,机械手实际运行时的数据,经过插补运算,就能够再复制到示教点上记录的注塑机机械手位姿。这个操作功能的实现是靠示教器的键盘,操作者通过操作示教器,然后向主控计算机发送机械手的控制命令,这些命令操纵主控计算机上的执行软件,完成对机械手的动作控制;其次示教器将接收到的机械手动作和状态等信息通过液晶屏来显示给操作人员,机械手的示教器是通过线缆与主控计算机连接的。
    在线示教编程是注塑机机械手示教系统的重要组成,但有时操作过程较为复杂。


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