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五轴伺服机械手结构及坐标系分析

发表时间:2015-03-08 13:39 阅读:
机械手
    五轴伺服机械手注塑机机械手的常用种类之一,其结构及坐标分析如下:
    五轴伺服机械手,即伺服电机的数量为五个。按照运动方向来给各个轴进行命名,即主臂前后轴、主臂上下轴、副臂前后轴、副臂上下轴以及横行轴。
    按注塑行业内的使用习惯,将机械手主臂引拔(前后)轴定义为X轴,主臂上下轴定义为Y轴,机械手横行轴定义为Z轴,副臂引拔(前后)轴定义为U轴,副臂上下轴定义为V轴。
    因此,“五轴机械手”的坐标系定义如下:X轴:主臂引拔(前后)轴,前向(远离气路箱)为正;Y轴:主臂上下轴,下行为正;Z轴:机械手横行轴,横出(远离气路箱)为正;U轴:副臂引拔(前后)轴,前向(远离气路箱)为正;V轴:副臂上下轴,下行为正;原点:位于机械手的气路箱一端。主臂X轴原点感应块位于远离气路箱一端,归零完成后将主臂当前位置设为主臂X轴的最大位置点;主臂Y轴原点位于主臂上行方向的原点感应块上;机械手Z轴原点位于横入方向的原点感应块上;副臂U轴原点位于副臂后行方向的原点感应块上;副臂V轴原点位于副臂上行方向的原点感应块上。
    了解五轴伺服机械手的结构及坐标系分析,易于之后对其进一步地研究开发。


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