注塑机机械手
注塑机机械手在线咨询
注塑机机械手咨询电话
注塑机机械手客户留言
NEWS
新闻动态

冲压机械手复杂的非线性运动研究

发表时间:2015-01-22 18:13 阅读:
冲压机械手
    在脚轮冲压机械手的运动过程中,涉及很多机械部件的运动,这些部件组成了机械手复杂非线性的系统。如果在运动中能够通过实时反馈的信息随时改变PID的参数,对于系统的性能会有很大的改善。
    传统的冲压机械手PID控制技术相对较为简单,容易实现,具有很强的鲁棒特性,但是PID参数固定,且超调量大,无法实现时变或者非线性系统的精确控制;而模糊控制不用依赖对象的数学模型,具有很强的自适应能力,对复杂系统的有良好的控制效果,但是单独使用时存在稳态误差,不利于精确控制。
    冲压机械手采用模糊PID控制方法,把传统PID控制和模糊控制两种方法相结合,输入变量是机械手设定值和测量值的偏差,整定方法是模糊推理知识库和模糊推理是模糊控制的核心,再加上对输入输出量的模糊化和解模糊化,构成了整个模糊控制器。
    其中,知识库是开发人员的对相关领域的控制经验和所开发系统的控制目标的集合,通常包含数据库和规则库。数据库需要有一些重要的定义,包括输入输出变量的模糊语言变量、模糊论域集合、量化等级和隶属度分布函数等,规则库储存相关领域的模糊控制规则,把开发人员的控制验描述为模糊语言。想要进行模糊推理,输入量必须是模糊集合,所以模糊化环节的作用是获得输入量。


专业研发制造注塑机机械手│自动化生产线│工业产品设计│技术服务与解决方案
杭州纳泰自动化科技有限公司
本文出自杭州纳泰自动化科技有限公司www.nataik.com,转载请注明出处和相关链接!
更多阅读:

页脚图
页脚分割线
友情链接
客户留言
Copyright 2013-2014 杭州纳泰自动化科技有限公司 版权所有
咨询热线:0571-28923698 手机:135-8813-2813 企业QQ:909251451 E-mail:nataik@163.com
注塑机机械手│注塑机械手│注塑机专用机械手│冲床机械手│冲压机械手│注塑机机械手厂家│注塑机机械手品牌