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注塑机机械手机座结构的设计选择

发表时间:2014-12-28 18:59 阅读:
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    机座是机械手的重要组成部分,机械手执行机构的各个零件和驱动系统都安装在机座上,是支撑起机械手全部重量的构件。对机座结构的一般要求是刚性要好、占地面积小、操作和进行维修方便、外观好。
    机座的结构从形式上一般可分为落地和悬浮式,或可分为固定式、可移动式和行走式。无论哪一种形式,机械手工作时机座起到一定的固定作用。可移动式的机座在停止时采用刹车进行定位,从而保证了机械手运行的位置精度。根据物料分拣机械手的设计要求选用落地固定式机座。
    机座的结构与其总体布置相关,对于专用机械手来说,传动和控制装置一般为单独布置,所以机座相对比较简单或直接没有机座。
而对于通用机械手来说,传动结构一般布置在机架内部或是机械手的后下方,控制装置则一般布置在机座的后上方或是进行单独布置。
物料分拣机械手臂的结构需要一个进行旋转的模块,摆动气缸则固定在该机座上。如果水平缸、垂直缸和执行装置直接固定在摆动气缸上,机构虽然简单,但摆动气缸的轴向力就会增大,对气缸的自身要求较高,并易造成摆动气缸的损坏。同时,机械手自身的重心偏离主轴线,加上各个气缸运动产生的冲击都形成作用在摆动气缸转动轴上的倾覆力矩,所以需要采用一个连接结构,把机械手立柱以上的重量和倾覆力矩用机架来承担。
    机械手采用双向推力球轴承就可以方便的将轴承内环与转台连接,外环固定于底座上。另外,推力球轴承应选择公称尺寸较大一些的,这样做就能更好的抵消倾覆力矩带来的影响。
    机座是整个机械手的支撑结构,与整个机械手稳定工作息息相关,选择合适的基座才能发挥机械手最大功效。


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